?

1 、 Halcon 的自我描述

Program?Logic

??Each?program?consists?of?a?sequence?of?HALCON?operators

??The?program?can?be?structured?into?procedures

??The?sequence?can?be?extended?by?using?control?operators?like?if,?for,?repeat,?or?while

??The?results?of?the?operators?are?passed?via?variables

??No?implicit?data?passing?is?applied

??Input?parameters?of?operators?can?be?variables?or?expressions

??Output?parameters?are?always?variables

??HDevelop?has?no?features?to?design?a?graphical?user?interface

??An?HDevelop?program?is?considered?as?a?prototypic?solution?of?the?vision?part?of?an?application

??HDevelop?is?typically?not?used?for?the?final?application

由此可以看出， Halcon 的定位是一個(gè)類(lèi)庫(kù)，有著完整、快速實(shí)現(xiàn)函數(shù)，同時(shí)提供了 HDevelop作為快速開(kāi)發(fā)的圖形化（ IDE ）界面；但是， Halcon 程序并不是一個(gè)完整的最終應(yīng)用軟件，它沒(méi)有用戶(hù)界面，也不提供顯示的數(shù)據(jù)（公用的數(shù)據(jù)格式）。

Halcon 的初學(xué)者也應(yīng)當(dāng)從參考 Halcon 的程序入手，熟悉 Halcon 類(lèi)庫(kù)，也即 HDevelop-Based?Programming；在此基礎(chǔ)上，進(jìn)入 OR Class-Oriented?Programming。這也是 Halcon 推薦的開(kāi)發(fā)方式：

The?vision?part?is?solved?with?HDevelop， and?t he?application?is?developed?with?C++?or?Visual?Basic。

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2 、 HDevelop 界面的學(xué)習(xí)

通過(guò)閱讀 Halcon 的 PPT ，學(xué)到了下面一些有用的信息：

??文件——瀏覽示例，可以看到很多有用的例子；

??程序窗體中，可以瀏覽與編輯 Procedues （過(guò)程），這個(gè)其實(shí)就是自定義函數(shù)咯～還可以自己修改這些過(guò)程，并添加說(shuō)明文檔；

??F4 ——將函數(shù)語(yǔ)句注釋掉； F3 ——激活；

??本地過(guò)程（ Local?Procedue ）與外部過(guò)程（ Externel?Procedue ）

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3 、基本語(yǔ)法結(jié)構(gòu)

Halcon 的語(yǔ)法結(jié)構(gòu)

類(lèi)似于 Pascal? 與? Visual?Basic ，大部分的語(yǔ)句是 Halcon 提供的算子，此外也包含了少部分的控制語(yǔ)句；

不允許單獨(dú)聲明變量；

提供自動(dòng)的內(nèi)存管理（初始化、析構(gòu)及 OverWrite ），但句柄則需要顯示釋放；

C++ （算子模式）

通過(guò)代碼導(dǎo)出，以 C++ 為例，默認(rèn)導(dǎo)出為算子型的語(yǔ)法結(jié)構(gòu)，而非面向?qū)ο蟮模辉诖四Ｊ较拢亢瘮?shù)聲明為全局類(lèi)型，數(shù)據(jù)類(lèi)型只需要用 Hobject 、 HTuple 兩類(lèi)類(lèi)型進(jìn)行聲明；

C++ （面向?qū)ο螅?

可以以面向?qū)ο蟮姆绞街貙?xiě)代碼，也即利用類(lèi)及類(lèi)的成員函數(shù)；

在這種模式下，控制變量的類(lèi)型仍未 HTuple ，而圖形數(shù)據(jù)可以由多種類(lèi)型，如 HImage 等；

其他語(yǔ)言（略）

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4 、 Halcon 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)

兩類(lèi)參數(shù)：圖形參數(shù)Iconic?(image,?region,?XLD)與控制參數(shù)Control?(string,?integer,?real,?handle)，在 Halcon 算子的參數(shù)中，依次為：輸入圖形參數(shù)、輸出圖形參數(shù)、輸入控制參數(shù)、輸出控制參數(shù)；并且其輸入?yún)?shù)不會(huì)被算子改變。

圖形參數(shù)Iconic：

Images

??Multiple?channels

??Arbitrary?region?of?interest

??Multiple?pixel?types(byte,?(u)int1/2/4,real,?complex,?direction,?cyclic,?vector_field)

byte,?uint2?// 灰度圖像的標(biāo)準(zhǔn)編碼

int1,?int2?//Difference?of?two?images?or?derivates?with?integer?precision（？？）int4?// 兩幅灰度圖的頻譜

direction?// 圖片邊緣的梯度方向

real?// 邊緣提取及特定灰度值的輪廓

complex?// 圖片頻率分布

cyclic?//Assigning?one?"gray"?value?to?each?color（？？）

vector_field?// 連續(xù)圖形的光學(xué)流分布

Regions

??Efficient?data?structure?(runlength?encoding)

??Extensive?set?of?operators

??Fastest?morphology?on?the?market

圖形編碼中，需要了解? row? 和? run? 兩個(gè)術(shù)語(yǔ)；也是 Halcon?Region 存儲(chǔ)的方式

Extended?Line?Description?(XLD)

??Subpixel?accurate?line?and?edge?detection

??Generic?point?list?based?data?structure

??Handling?of?contours,?polygons,?lines,?parallels,?etc.

此外， Halcon 支持的類(lèi)型還包括圖形元組、控制變量元組及句柄：

元組的概念，使得可以用一個(gè)變量傳遞數(shù)個(gè)對(duì)象，可以由重載后的函數(shù)來(lái)進(jìn)行處理；圖形元組的下標(biāo)從 1 開(kāi)始，控制變量元組下標(biāo)從 0 開(kāi)始；句柄則可以用來(lái)描述窗體、文件等等，句柄不能是常量。

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5 、 Halcon 語(yǔ)言

輸入控制參數(shù)可以是表達(dá)式，但圖形參數(shù)、輸出參數(shù)均應(yīng)為變量；

String 類(lèi)型變量由單引號(hào) ’括起來(lái)；此外還有一些特殊字符；

Boolean 型變量包括? true?(?=?1?) 、? false?(?=?0?)? ；不為零的整數(shù)將被認(rèn)為 true ；但絕大多數(shù)的 Halcon 函數(shù)接受字符串型的表達(dá)： ’true’‘false’，而非邏輯型表達(dá)；

函數(shù)返回常量用于標(biāo)識(shí)錯(cuò)誤：

??H_MSG_TRUE?no?error?2

??H_MSG_FALSE?logical?false?3

??H_MSG_FAIL?operator?did?not?succeed??5

可以放在 try …catch…endtry 塊中，也可以用 dev_error_var() 與 ?dev_set_check()? 來(lái)捕獲；

控制語(yǔ)句結(jié)構(gòu)：（與一般語(yǔ)言略有不同，它們也有輸入輸出變量）

??if??...??endif?/?if?...?else??...?endif?/?if?...?elseif?...?else?...?endif?

??for??...??endfor

??while??...??endwhile

??repeat?...?until

此外，也有關(guān)鍵字? break 、 continue 、 return 、 exit 、 stop? 用來(lái)控制語(yǔ)句的執(zhí)行；

賦值語(yǔ)句在 Halcon 中也被當(dāng)作函數(shù)來(lái)使用：

標(biāo)準(zhǔn)賦值

??assign(Expression,?ResultVariable)?// 編輯形式，永遠(yuǎn)都是輸入在前，輸出在后

??ResultVariable?:=?Expression?// 代碼形式

元組插入賦值

??insert(Tuple,?NewValue,?Index,?Tuple)?// 編輯形式

??Tuple[Index]?:=?NewValue?// 代碼形式

控制變量元組操作

??[t,t]?concatenation?of?tuples

??|t|??number?of?elements

??t[i]??selection?of?an?element

??t[i:j]??selection?of?a?part?of?a?tuple

??subset(t1,t2)?selection?from?t1?by?indices?in?t2?

圖形元組操作對(duì)應(yīng)函數(shù)

??[]??gen_empty_obj?()

??|t|??count_obj?(p,?num)

??[t1,t2]??concat_obj?(p1,?p2,?q)

??t[i]??select_obj?(p,?q,?i+1)

??t[i:j]??copy_obj?(p,?q,?i+1,?j-i+1)

??subset(t1,t2)?select_obj?(p,?q,?t2+1)

元組的數(shù)學(xué)運(yùn)算，如： A?*?B ，令? m?=?|A|,?n?=?|B| ；

若 m 、 n 不相等，且都大于 1 ，則錯(cuò)誤；否則返回三種情況：

??m=n=1 ，返回一個(gè)值；

??m=n>1 ，返回一個(gè)包含 m 個(gè)數(shù)的元組，值為兩元組各對(duì)于值的操作結(jié)果；

??m>1,n=1 ，返回一個(gè)包含 m 個(gè)數(shù)的元組，值為第二個(gè)數(shù)與第一元組各值的操作結(jié)果；

Halcon? 的數(shù)學(xué)運(yùn)算

算術(shù)運(yùn)算

??a?/?a?division

??a?%?a?rest?of?the?integer?division

??a?*?a?multiplication

??v?+?v?addition?and?concatenation?of?strings

??a?-?a?subtraction

??-a??negation

位運(yùn)算

??lsh(i,i)??left?shift

??rsh(i,i)??right?shift

??i?band?i??bit-wise?and

??i?bor?i??bit-wise?or

??i?bxor?i??bit-wise?xor

??bnot?i??bit-wise?complement

字符串操作

??v$s??conversion?to?string?// 字符串的格式化，有很豐富的參數(shù)

??v?+?v??concatenation?of?strings?and?addition

??strchr(s,s)??search?character?in?string

??strstr(s,s)??search?substring

??strrchr(s,s)??search?character?in?string?(reverse)

??strrstr(s,s)??search?substring?(reverse)

??strlen(s)??length?of?string

??s{i}?selection?of?one?character

??s{i:i}??selection?of?substring

??split(s,s)??splitting?to?substrings

比較操作符

??t?<?t??less?than

??t?>?t??greater?than

??t?<=?t???less?or?equal

??t?>=?t??greater?or?equal

??t?=?t??equal

??t?#?t??not?equal

邏輯操作符

??not?l??negation

??l?and?l??logical?’and’

??l?or?l?logical?’or’

??l?xor?l??logical?’xor’

數(shù)學(xué)函數(shù)

??sin(a)??sine?of?a

??cos(a)??cosine?of?a

??tan(a)??tangent?of?a

??asin(a)??arc?sine?of?a?in?the?interval?[-p/2,?p/?2],?a???[-1,?1]

??acos(a)??arc?cosine?a?in?the?interval?[-p/2,?p/2],?a???[-1,?1]

??atan(a)??arc?tangent?a?in?the?interval?[-p/2,?p/2],?a???[-1,?1]

??atan2(a,b)??arc?tangent?a/b?in?the?interval?[-p,?p]

??sinh(a)??hyperbolic?sine?of?a

??cosh(a)??hyperbolic?cosine?of?a

??tanh(a)??hyperbolic?tangent?of?a

??exp(a)??exponential?function

??log(a)??natural?logarithm,?a>?0

??log10(a)??decade?logarithm,?a>?0

??pow(a1,a2)??power

??ldexp(a1,a2)??a1?pow(2,a2)

其他操作（統(tǒng)計(jì)、隨機(jī)數(shù)、符號(hào)函數(shù)等）

??min(t)??minimum?value?of?the?tuple

??max(t)??maximum?value?of?the?tuple

??min2(t1,t2)??element-wise?minimum?of?two?tuples?

??max2(t1,t2)??element-wise?maximum?of?two?tuples?

??find(t1,t2)?indices?of?all?occurrences?of?t1?within?t2?

??rand(i)?create?random?values?from?0..1?(number?specified?by?i)?

??sgn(a)?element-wise?sign?of?a?tuple?

??sum(t)??sum?of?all?elements?or?string?concatenation

??cumul(t)?cumulative?histogram?of?a?tuple

??mean(a)??mean?value

??deviation(a)??standard?deviation

??sqrt(a)??square?root?of?a

??deg(a)??convert?radians?to?degrees

??rad(a)??convert?degrees?to?radians

??real(a)??convert?integer?to?real

??int(a)?convert?a?real?to?integer

??round(a)??convert?real?to?integer

??number(v)??convert?string?to?a?number

??is_number(v)??test?if?value?is?a?number

??abs(a)??absolute?value?of?a?(integer?or?real)

??fabs(a)??absolute?value?of?a?(always?real)

??ceil(a)??smallest?integer?value?not?smaller?than?a

??floor(a)??largest?integer?value?not?greater?than?a

??fmod(a1,a2)?fractional?part?of?a1/a2,?with?the?same?sign?as?a1

??sort(t)??sorting?in?increasing?order

??uniq(t)?eliminate?duplicates?of?neighboring?values(typically?used?in?combination?with?sort)

??sort_index(t)??return?index?instead?of?values

??median(t)?Median?value?of?a?tuple?(numbers)

??select_rank(t,v)?Select?the?element?(number)?with?the?given?rank

??inverse(t)??reverse?the?order?of?the?values

??subset(t1,t2)?selection?from?t1?by?indices?in?t2

??remove(t1,t2)?Remove?of?values?with?the?given?indices

??environment(s)??value?of?an?environment?variable

??ord(a)??ASCII?number?of?a?character

??chr(a)??convert?an?ASCII?number?to?a?character

??ords(s)??ASCII?number?of?a?tuple?of?strings

??chrt(i)??convert?a?tuple?of?integers?into?a?string

?

6 、 Halcon 名稱(chēng)解釋

??Operator:?A?procedure?of??the?HALCON?library?used?in?HDevelop?or?one?of?the?language?interfaces.

??Procedure?(of?HDevelop):?A?subroutine?defined?for?the?use?inside?HDevelop.

??Region:?Result?of?a?segmentation?like?threshold.?In?other?systems?called?blob,?area,?binary?image,?or?island.?Implemented?using?runlength?encoding.

??XLD:?Extended?Line?Description.?Universal?data?structure?used?to?handle?contour?based?data.?Mainly?used?in?the?context?of?subpixel?precise?measurement.

??Domain:?Part?of?the?image?which?is?used?for?processing.?In?other?systems?called?ROI?(region?of?interest).

??Channel:?One?image?matrix?of?a?multi-spectral?image.?One?example?is?the?red?channel?of?an?RGB?image.

??Iconic?data:?Overall?term?for?images,?regions,?and?XLD?data.?In?object?oriented?languages?(C++?and?COM)?and?in?HDevelop?iconic?data?is?represented?by?a?polymorphic?data?type.?In?object?oriented?languages?iconic?data?is?also?called?iconic?object.

??Control?data:?All?non?iconic?data.?Examples?are?single?values?(integer,?real,?and?string),?coordinates,?arrays?of?values.

??Tuple:?an?array?of?values?where?each?element?can?be?of?a?different?type.?One?can?have?both?iconic?and?control?tuples.

??HALCON?object:?Synonym?for?Iconic?object?/?data

??Image?acquisition?interface:?Interface?between?the?frame?grabber?/camera?driver?(SDK)?and?the?HALCON?library.?The?Image?acquisition?interface?is?a?DLL?which?is?dynamically?loaded?when?calling?open_framegrabber.

??Language?interface:?Software?that?enables?the?programmer?to?use?the?HALCON?library?in?a?given?language?(e.g.,?C++).

??Extension?Package:?A?mechanism?that?enables?the?user?to?fully?integrate?user-defined?procedures?into?the?HALCON?environment.?The?extension?package?concept?gives?full?access?to?the?internal?data?structures?of?HALCON.

??License?file:?File?“l(fā)icense.dat“?in?the?directory?“l(fā)icense“.??This?file?is?used?together?with?hardware?components?(dongle?or?Ethernet?card)?to?check?if?a?correct?license?is?available.

??Help?files:?Files?in?the?directory?“help“?which?are?used?to?get?online?information?about?all?HALCON?operators.?This?is?extensively?used?by?HDevelop.

??Shape-Based?Matching:?Finding?of?an?object?in?an?image?based?on?a?predefined?model.?The?shape?based?matching?uses?features?to?quickly?locate?objects?very?precisely.

??Variation?Model:?A?method?to?do?print?checking?by?presenting?multiple?good?patterns?to?the?system.?The?variation?model?learns?the?normal?variation?a?good?pattern?and?based?on?this?information?can?detect?real?defects.

??Measure?Tool:?A?set?of?operators?to?find?the?exact?location?of?edges?along?lines?or?circular?arcs.?Other?systems?call?the?similar?tool,?e.g.,?caliper.

??Accuracy:?The?deviation?from?the?true?value

??Precision:?The?standard?deviation?of?the?measurement

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7 、 Halcon 函數(shù)

典型函數(shù)

??Filtering?(noise,?smoothing,?edge,?bit,?arithmetic,?enhancement)

??Segmentation?(thresholding,?topology,?region?growing,?classification,?comparison)

??Region?processing

??Morphology

??Feature?extraction

??Edge?detection

??Color?processing?and?classification

??OCR?/?OCV

??Bar?code?/?data?code

??Measurement

??Rectification

??Gray?value?matching

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8 、 Halcon? HDevEngine

HDevEngine允許用戶(hù)在應(yīng)用程序中直接調(diào)用 Halcon 程序（ *.hdvp ），適用范圍包括 C++ 、 COM 、 .NET 語(yǔ)言。具體功能為：

??載入并執(zhí)行 Halcon 程序（ HDevelop?programs）

??載入、刪除、執(zhí)行HDevelop過(guò)程（HDevelop?procedures ）

??查詢(xún)以載入的HDevelop過(guò)程的接口

??將正確的參數(shù)值傳遞給HDevelop過(guò)程，執(zhí)行并獲得結(jié)果

??重新實(shí)現(xiàn)了HDevelop的某些內(nèi)部算子（ operator ），例如 dev_display

??HDevEngine錯(cuò)誤處理

在 C++ 中，使用 HDevEngine需要包括頭文件#include?"HDevEngineCpp.h"，并包含附加的可執(zhí)行文件hdevenginecpp.lib，具體見(jiàn)示例。

利用HDevEngine，可以很方便得實(shí)現(xiàn)多線(xiàn)程。

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9 、 Halcon 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)（ 2 ）

Halcon 中， Image?=?Channel?+?Domain?,? 像素點(diǎn)存放在 Channel 矩陣中，根據(jù) ROI 來(lái)描述 Image 。

Image 相關(guān)操作：

??輸入：從文件、從設(shè)備

??生成：外部圖像數(shù)據(jù)、空內(nèi)存區(qū)域；

??顯示：disp_image() 圖像首通道灰度圖； disp_color()? 彩色圖； disp_channel() 某特定通道； disp_obj()? 自動(dòng)判別類(lèi)別；

??縮放： set_part()? 設(shè)置顯示區(qū)域； set_part_style()? 設(shè)置顯示參數(shù)；

??3D 顯示：（略）

Rules?to?Display?Gray?Images沒(méi)特別懂

邊界點(diǎn)的處理：鏡像、常數(shù)、延續(xù)、周期（略）：

域的局限性：一些算子總是要處理周?chē)木匦螀^(qū)域，比如 mean_image() ，并且總是先處理小的區(qū)域；

測(cè)量工具中的 ROIs 比較特殊，這種 ROIs 并不依附于 Image 上，而是在算子 gen_measure_*() 后產(chǎn)生，并且也只能是任意朝向的矩形、圓弧形區(qū)域；

處理多通道圖像：

??分割：Gray?operators僅適用第一通道，Color?operators:?使用前三個(gè)通道，Multi?channel?operator會(huì)使用全部通道；

// 對(duì)“ Gray?operators僅適用第一通道”的解釋?zhuān)簩?shí)際上，灰度圖，就是用第一通道（ Red ）像素點(diǎn)值所構(gòu)建出來(lái)的那幅圖。

??過(guò)濾：所有通道被處理時(shí)均使用相同的參數(shù)，并且結(jié)果的通道數(shù)與處理的圖片相同；

??可以將域的處理結(jié)果，與原圖像結(jié)合在一起作為輸入圖像；

??通道處理：count_channels(),decompose*(),?compose*(),?access_channel(),?append_channel(),?channels_to_image(),?image_to_channels()

圖像金字塔中，第一個(gè)圖像為最大的圖像，各圖像有各自的區(qū)域

標(biāo)準(zhǔn)圖形（ Shape ）： circle 、 ellipse 、 rectangle1 、 rectangle2 、 line 、 polygon

特殊區(qū)域圖形： gen_grid_region():?grid 、 lines 、 points,?gen_checker_region()

圖像處理：

??修改：set_grayval()?:?Modify?one?or?more?pixels?of?the?input?image;paint_gray():?Paint?part?of?an?image?into?another?image;?overpaint_gray():?Paint?part?of?an?image?into?the?input?image;?paint_region():?Paint?the?region?with?a?constant?gray?value?into?an?image;?overpaint_region()?:?Paint?the?region?with?a?constant?gray?value?into?the?input?image

??復(fù)制：crop_part():?Crop?a?rectangle,?given?by?upper?left?corner?and?size;?crop_rectangle1():?Crop?a?rectangle,?given?by?upper?left?and?lower?right?corner;?crop_domain():?Crop?area?of?the?smallest?rectangle1?of?the?domain;?crop_domain_rel():?Like?crop_domain?but?with?the?possibility?to?change?the?size?of?bounding?box;?change_format():?Limit?the?size?of?the?image?at?the?lower?or?the?right?part;?get_grayval():?Access?one?or?multiple?pixel?values

??Tile:?tile_images(),?tile_images_offset(),?tile_channels()

?

10 、 Halcon 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)（ 3 ）

區(qū)域運(yùn)算：

??并： union1() 、 union2() ；

??交： intersection();

??差： difference();

??補(bǔ)： complement() ；

圖形顯示參數(shù)設(shè)置：

??顯示模式： s et_draw();? 參數(shù)： margin 、 filled

??線(xiàn)寬線(xiàn)形： set_line_width();?set_line_style();

??顏色： set_color();?set_colored();?set_rgb();?set_gray();

??顯示圖形： set_shape();? 參數(shù)： original 、 outer?circle 、 inner?circle 、 rectangle1 、 rectangle2 、 ellipse 、 icon

??set_icon

?

11 、 Halcon 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)（ 4 ）

關(guān)于 XLD ，簡(jiǎn)要寫(xiě)一下：

圖像均用像素點(diǎn)保存，而像素點(diǎn)是整型的，不連續(xù)的； Halcon 做了拓展，定義了亞像素（ subpixel ）的對(duì)象： xld ；其實(shí) xld 已經(jīng)用過(guò)了，比如提取邊緣、構(gòu)建輪廓等等， xld 在模板匹配、圖形校準(zhǔn)等多方面有重要的用途。

?

12 、色彩? color

在視網(wǎng)膜底部，有三類(lèi)感光細(xì)胞，它們分別探測(cè)不同頻率的光，產(chǎn)生 RGB 神經(jīng)沖動(dòng)，并把這些神經(jīng)沖動(dòng)傳遞下去；經(jīng)過(guò)另外的細(xì)胞的處理，轉(zhuǎn)換成 1 個(gè)亮度通道、兩個(gè)色彩通道。

??The?RGB?stimulus?is?converted?to?a?luminance?and?2?chrominance?channels

所以， RGB 圖是原始的感光圖，而人眼的感覺(jué)，卻不是 RGB 三通道的疊加；更直觀(guān)地描述人的感覺(jué)，需要用到其他的色彩空間，比如 hsv 空間。

不同頻率的光，會(huì)產(chǎn)生不同的顏色；而光只有三種顏色，這是因?yàn)槿搜壑挥腥N光感受器。

所以有，任何光產(chǎn)生的顏色，都能夠由這三種純色來(lái)合成，這就是光的三元色。

?

?

對(duì)于相機(jī)來(lái)說(shuō)，能夠檢測(cè)到的光譜范圍比人眼要寬泛，比如紅外相機(jī)等；為了獲得人眼類(lèi)似的圖像，可以加上過(guò)濾裝置，濾去超出 400-700nm 范圍的光線(xiàn)。

?

13 、色彩空間及? Halcon 顏色處理

CCD 彩色相機(jī)有 R 、 G 、 B 三種感光芯片，捕捉不同顏色，然后轉(zhuǎn)換為 RGB 三通道。

顏色空間：

??RGB?Red 、 Green 、 Blue 三色通道，對(duì)光來(lái)說(shuō)，猶如在黑暗中點(diǎn)亮各分色。

??CMY?Cyan 、 Magenta 、 Yellow? 三顏色通道，猶如在白紙上圖顏料

??YUV 、 YIQ ?Y 描述亮度、其余兩通道描述顏色（的差值），用于電視轉(zhuǎn)播

??ARgYb?與上類(lèi)似， A 描述亮度，其余兩者描述顏色差值

??I1i2i3?與上類(lèi)似， i1 描述亮度

??HSI?Hue 、 Saturation 、 Intensity? 分別描述顏色、飽和度、亮度

??HSV?與上類(lèi)似，這里的 V 描述亮度，方法與上不同

??HSL?與 HSI 類(lèi)似， L 描述亮度，但 Hue 與之不同

??HIS?與HIS類(lèi)似

??Uniform?Color?Space 、 CIE?uv? 用二維圖描述色彩

??CIE?Lab? 高級(jí)色彩空間，較少使用

?

顏色空間的轉(zhuǎn)換，依靠 GPU 進(jìn)行運(yùn)算： trans_from_rgb() ，速度快

Scale_image()? 可以對(duì)單通道（ RGB 、或 HSV 中的）進(jìn)行重新渲染；

顏色的選取，通過(guò)對(duì) Hue 通道進(jìn)行 threshold()

2D?Histogram? 可用來(lái)描述兩通道（ RGB 、 HSV 等中的）相應(yīng)值對(duì)應(yīng)關(guān)系，可用來(lái)選取顏色相近區(qū)域： histo_2dim()

N維像素分類(lèi)： learn_ndim_norm() 、 learn_ndim_box()?

LUT ： MLP 、 SVM 、 GMM

彩色過(guò)濾器：用于彩色圖像的分割等： edges_color() 、 edges_color_sub_pix() 、 lines_color()

?

14 、 Halcon? 窗體

Halcon 窗體的坐標(biāo)系統(tǒng)： (Row,?Column)?(Width,?Height)

圖形：可以顯示灰度圖、彩色圖、 3D ；定義要顯示的區(qū)域，插值

區(qū)域：繪圖模式 (Fill 、 Margin) ，邊界、線(xiàn)寬，定義色彩模式，自動(dòng)圖形轉(zhuǎn)換

繪圖：點(diǎn)、線(xiàn)、 xld 等

Halcon相關(guān)